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Tipo: mastherThesis
Título: Protótipo de sistema robótico utilizando hardware livre para monitoração de ambientes radioativos
Autor(es): Silveira, Roger Rodrigues
Primeiro Orientador: Pereira, Claudio Marcio do Nascimento Abreu
Resumo: A utilização de equipamentos que permitam a avaliação remota de variáveis em ambientes que representam risco para o homem já tem sido feita com sucesso no decorrer das ultimas décadas. Geralmente demandando grandes quantias financeiras, esses equipamentos são desenvolvidos por equipes complexas e multidisciplinares. No âmbito da engenharia nuclear, a exposição à radiação é um tema recorrente e minimizar essa exposição tem sido uma preocupação contínua por parte de pesquisadores e equipes técnicas. Uma solução para evitar exposição desnecessária à radiação é a utilização de dispositivos robóticos autônomos ou de operação remota, tais como: robôs terrestres, drones (aéreos e subaquáticos), entre outros veículos controlados remotamente com fins de proporcionar uma avaliação situacional e realização de medições em áreas sujeitas à radiação. Este trabalho tem por objetivo a elaboração de um protótipo de um sistema robótico baseado em robô terrestre, utilizando-se de componentes de baixo custo, largamente disponíveis no mercado (tecnologia Arduino). O robô, dotado de sensor de radiação e câmera de vídeo, pode ser telecomandado via Internet ou executar um mapeamento autônomo definido pelo operador. Para tal, além do robô em si, foi desenvolvida uma interface humano-sistema (IHS) através da qual o operador pode telecomandar o robô ou programar sua atividade e visualizar os dados monitorados de forma gráfica e textual. O sistema robótico de monitoração desenvolvido é de grande importância acadêmico-científica e possibilitará o desenvolvimento de diversas investigações referentes à utilização de robôs terrestres para a área nuclear, como por exemplo, a utilização de algoritmos inteligentes para mapeamento radiológico de áreas radioativas ou mesmo busca e localização de fontes.
Abstract: The use of equipment that allows the remote assessment of variables in environments that represent risk to man has already been made successfully over the past few decades. Generally demanding large amounts of money, this equipment is developed by complex and multidisciplinary teams. In the field of nuclear engineering, radiation exposure is a recurring theme and minimizing this exposure has been an ongoing concern by researchers and technical teams. A solution to avoid unnecessary exposure to radiation is the use of autonomous or remote operating robotic devices, such as: terrestrial robots, drones (aerial and underwater), among other vehicles controlled remotely with the purpose of providing a situational assessment and carrying out measurements in areas subject to radiation. This work aims to develop a prototype of a terrestrial robot, using low cost components, widely available on the market (Arduino technology). The robot, equipped with a radiation sensor and video camera, can be remote controlled via the Internet or perform an autonomous mapping defined by the operator. For this purpose, in addition to the robot itself, a humansystem interface (IHS) was developed through which the operator can remote control the robot or program its activity and view the monitored data in a graphic and textual way. The robotic monitoring system developed is of great academic-scientific importance, and will enable the development of several investigations regarding the use of terrestrial robots for the nuclear area, such as, for example, the use of intelligent algorithms for radiological mapping of radioactive areas or even search and location of sources.
Palavras-chave: Ionizing radiation
Arduino
Remote operation
Robot
Idioma: por
País: Brasil
Editor: Instituto de Engenharia Nuclear
Sigla da Instituição: IEN
???metadata.dc.publisher.department???: Instituto de Engenharia Nuclear
???metadata.dc.publisher.program???: Programa de Pós-graduação em Ciência e Tecnologia Nucleares
Tipo de Acesso: openAccess
URI: http://carpedien.ien.gov.br:8080/handle/ien/3039
Data do documento: Mar-2021
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